Sv. Kunigunda pochádzala z poprednej luxemburskej rodiny. Narodila sa pravdepodobne v r. 978. V rodičovskom dome dostala dobrú kresťanskú výchovu.

Keď mala približne 20 rokov, otec gróf Sigfríd Luxemburský ju vydal za bavorského vojvodu Henricha, ktorý sa v r. 1002 stal nemeckým kráľom a v r. 1014 cisárom. Súčasne s ním bola korunovaná za kráľovnú a cisárovnú aj jeho manželka Kunigunda.

Ich manželstvo ostalo bezdetné. Neskoršie životopisy vysvetľovali túto bezdetnosť tak, že obaja snúbenci sa pred uzavretím manželstva dohodli, že budú žiť v sexuálnej zdržanlivosti. Odhliadnuc od otázky, či by také manželstvo bolo vôbec platné, jestvuje svedectvo súčasníkov cisárskeho páru (Rudolf Glaber), podľa ktorého Henrich s manželkou uzavreli normálne manželstvo a spočiatku aj žili ako manželia.

Po čase však zistili, že nemôžu mať deti na základe predpokladanej neplodnosti kráľovnej Kunigundy. Kráľ Henrich ju podľa germánskych zvyklostí mohol pre tento dôvod prepustiť, aby s inou manželkou zaistil pokračovanie rodu. No Henrich odmietol takúto možnosť. Ba kráľovskí manželia sa zriekli nielen nádeje na potomstvo, ale aj ďalšieho sexuálneho spolunažívania. Z tohto faktu pravdepodobne vyšli neskoršie životopisy a rozšírili ho na celé obdobie manželstva. No nechýbajú historici, ktorí bezdetnosť kráľovských-cisárskych manželov pripisujú Henrichovej chorľavosti.

Okrem spomenutej bezdetnosti mal však Henrich dosť dôvodov, aby si vysoko vážil svoju manželku. Bola veľmi inteligentná, rozvážna, a keď bolo treba, aj rozhodná. Preto ju priberal k spolupráci pri riešení vážnych štátnických úloh a preto ju viackrát ustanovil za miestodržiteľku v Nemecku, keď sa musel vzdialiť z krajiny.

Avšak ešte viac ako inteligenciou Kunigunda vynikala nábožnosťou, láskou k blížnym a skutkami pokánia. S podporou svojho manžela dala vybudovať bamberský dóm a v r. 1021 ženský benediktínsky kláštor v Kaufungene. Aj viaceré ustanovizne bamberského biskupstva vďačia za svoj vznik štedrosti cisárovnej Kunigundy.

V r. 1024 zomrel cisár Henrich 11. Na výročie jeho smrti v r. 1025 sa konala posviacka kostola pri kaufungenskom kláštore. Kunigunda pozvala na túto slávnosť viacerých biskupov. Po prečítaní evanjelia odložila znaky cisárskej hodnosti, vyzliekla prepychové rúcho a dala si ostrihať vlasy. Potom si obliekla drsnú mníšsku kutňu a zaradila sa medzi benediktínske mníšky.

Odvtedy žila v chudobe a jednoduchosti, ako keby celkom zabudla na svoju významnú minulosť. Veľkú časť dňa trávila v modlitbe a duchovnom čítaní. Ručné práce vykonávala ako iné rehoľníčky. Rada navštevovala choré spolusestry, potešovala ich a posluhovala im. Jedávala skromne, pričom si odopierala chutné jedlá.

Kunigunda zomrela 3. marca. Rok jej smrti nie je celkom istý, ale je veľmi pravdepodobné, že to bol rok 1033. Pochovali ju vedľa manžela v bamberskom dóme. Za svätú ju vyhlásil pápež Inocent III. v marci 1200.